滑模工程工藝的優勢

   近年來，滑模變結構方法因其所具有的優良特性而受到越來越多的重視，主要還是取決于滑模工程施工的優點是能夠克服系統的不確定性，對干擾和未建模動態具有很強的魯棒性，尤其是對非線性系統的控制具有良好的控制效果。該方法通過自行設計所需的滑模面和等效控制律，能快速響應輸入的變換，而對參數變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡單。

   由于變結構控制系統算法簡單，響應速度快，對外界噪聲干擾和參數攝動具有魯棒性，在機器人控制領域得到了廣泛的應用，也有學者將滑模變結構方法應用于空間機器人控制。變結構控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究，其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法，其中滑模機械等效控制用來配置極點，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程，模糊調整控制則用來提高控制性能并減少振顫。

   當千斤頂需要供油時，操縱電液閥的旋扭(頂升位置)，令電液閥換向，使油液由P腔經B腔進入油路系統，滑模設備使千斤頂完成一次工作行程。但大多數采用滑模變結構方法的控制系統沒采用聯合滑模觀測和滑模控制的思想進行魯棒方案的設計。